ZytleBot: 自律移動ロボットへのFPGA活用のすゝめとROS 2移行への道
FPGA Design Competitionに向けて開発した自律移動ロボット「ZytleBot」を紹介します。FPGAを活用することによって、外部PCとの通信なし&低消費電力で画像処理や機械学習等をROS上で実現することができます。本講演では私たちがGitHubで公開しているパッケージを例に、FPGAを導入するための具体的な手法を提案します。また、ZytleBotのVer.1はROS Kinetic＋Zyboで開発しましたが、Ver.2ではROS 2 Crystal＋Ultra96への移行に取り組みました。この経験を踏まえて、ROSとROS 2でのロボット開発の比較についてそれらの違いや所感について紹介します。