グローサ形状と路面摩擦を陽に考慮したクローラの実時間シミュレーション
Gazebo7 (ROSKinetic) と9 (Melodic) 向けに開発したクローラ用プラグインを紹介します。発表者が知る限り、グローサ形状と路面摩擦を実時間で考慮できる世界初のGazeboシミュレーションです。更には、ラグ付き車輪やベルトコンベア、一定軌道を周回する車両・人などもシミュレートできるため、幅広い分野で応用可能です。開発を通じて体得したGazeboを使いこなすポイントも紹介します。
Gazebo7 (ROSKinetic) と9 (Melodic) 向けに開発したクローラ用プラグインを紹介します。発表者が知る限り、グローサ形状と路面摩擦を実時間で考慮できる世界初のGazeboシミュレーションです。更には、ラグ付き車輪やベルトコンベア、一定軌道を周回する車両・人などもシミュレートできるため、幅広い分野で応用可能です。開発を通じて体得したGazeboを使いこなすポイントも紹介します。