垂直多関節ロボットを外部接続PC からROS I/Fでインピーダンス制御した話
control_msgs/FollowJointTrajectory.action で軌道を送信できる(つまりMoveItで操作できる) I/Fを備えた垂直多関節ロボットに対し、6軸力覚センサを用いたインピーダンス制御器を外部接続PC上に構築した際に遭遇した課題や対応策について述べる。例として産業でよくあるタスクを中心に話を進める。
control_msgs/FollowJointTrajectory.action で軌道を送信できる(つまりMoveItで操作できる) I/Fを備えた垂直多関節ロボットに対し、6軸力覚センサを用いたインピーダンス制御器を外部接続PC上に構築した際に遭遇した課題や対応策について述べる。例として産業でよくあるタスクを中心に話を進める。